Changeset 11


Ignore:
Timestamp:
08/16/12 15:19:23 (12 years ago)
Author:
wcaarls
Message:

Updated extremum_seeking to revision 1001

Location:
trunk/extremum_seeking
Files:
13 added
2 deleted
2 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • trunk/extremum_seeking/esc_ros/include/esc_ros/esc_ros.h

    r5 r11  
    1818#include <esc_common/esc.h>
    1919#include <string>
    20 #include "esc_ros/monitor.h"
    21 #include "esc_ros/esc_w_state.h"
     20#include <esc_ros/Monitors.h>
     21#include <esc_ros/StateValue.h>
     22
    2223class ESCROS{
    2324protected:
     
    3940protected:
    4041        virtual void objValCallback(std_msgs::Float32 msg);
    41         virtual void objValWithStateCallback(esc_ros::esc_w_state msg);
     42        virtual void objValWithStateCallback(esc_ros::StateValue msg);
    4243
    4344};
  • trunk/extremum_seeking/esc_ros/src/esc_ros.cpp

    r5 r11  
    4949
    5050        if(monitor_){
    51                 pub_monitor_ = n_->advertise<esc_ros::monitor>("monitor_out",1);
     51                pub_monitor_ = n_->advertise<esc_ros::Monitors>("monitor_out",1);
    5252        }
    5353
     
    5757}
    5858
    59 void ESCROS::objValWithStateCallback(esc_ros::esc_w_state msg)
     59void ESCROS::objValWithStateCallback(esc_ros::StateValue msg)
    6060{
    61         obj_val_ = msg.obj_val;
    62         state_vec_ = msg.states;
     61        obj_val_ = msg.value;
     62        state_vec_.resize(msg.state.size());
     63        for (size_t ii=0; ii < state_vec_.size(); ++ii)
     64          state_vec_[ii] = msg.state[ii];
    6365        if(!first_obj_val_received_)
    6466                first_obj_val_received_ = true;
     
    9799
    98100                        if(monitor_){
    99                                 esc_ros::monitor msg_monitor;
    100                                 msg_monitor.monitor_values = esc_->monitor();
    101                                 msg_monitor.monitor_names = esc_->monitorNames();
     101                                esc_ros::Monitors msg_monitor;
     102                                std::vector<double> values = esc_->monitor();
     103                               
     104                                msg_monitor.values.resize(values.size());
     105                                for (size_t ii=0; ii < values.size(); ++ii)
     106                                  msg_monitor.values[ii] = values[ii];
     107                                msg_monitor.names = esc_->monitorNames();
    102108                                pub_monitor_.publish(msg_monitor);
    103109                        }
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.